En los alrededores de la localidad se han encontrado restos de la edad del bronce. El origen de esta población es árabe. Tras la reconquista, el rey D. Jaime I, hallándose en Valencia otorgó el 12 de julio de 1248 la Torre de Xeldo con 12 yugadas de tierra a su alrededor y unas casas en Segorbe que habían sido de Exem-Azemen, caudillo musulmán, a García Pérez de Osa, con la obligación de que él y los suyos habían de habitar en dicho lugar, siendo testigos de esta donación D. Pedro Cornell, D. Alvar Pérez, D. Ximeno de las Hoces, D. Artal de Luna y D. Sancho de Antillán.